Introduction

ChibiOS/RT est un système d'exploitation temps réel (RTOS) open source, léger et très performant, conçu pour les microcontrôleurs embarqués. Il a été initialement développé par Giovanni Di Sirio et est largement utilisé dans les domaines de la robotique, de l'aéronautique, des objets connectés et de l'automatisation industrielle. ChibiOS/RT est écrit en langage de programmation C, avec une architecture modulaire et portable, ce qui lui permet de s'adapter à de nombreuses plateformes matérielles comme ARM Cortex-M, AVR, STM32, et bien d'autres. Grâce à son noyau temps réel préemptif, il assure une exécution précise des tâches critiques, avec une latence minimale. Sa conception permet une gestion efficace du multitâche, avec un ordonnanceur déterministe. Il prend également en charge les interruptions, les temporisateurs, les files de messages, et les sémaphores. Il est parfaitement adapté aux systèmes embarqués ayant de fortes contraintes de performance et de fiabilité.

ChibiOS/RT se distingue par sa compacité et sa rapidité, le rendant idéal pour des systèmes embarqués à faible mémoire. Son noyau peut occuper moins de 4 Ko de mémoire Flash et quelques centaines d'octets de RAM, selon la configuration choisie. Il inclut un ensemble complet d'outils, dont un HAL (Hardware Abstraction Layer) bien documenté, facilitant l'interfaçage avec les périphériques matériels. Le projet propose aussi ChibiStudio, un environnement de développement intégré basé sur Eclipse, spécialement conçu pour simplifier la création, la compilation et le débogage d'applications sous ChibiOS. De nombreux exemples sont fournis pour permettre une prise en main rapide du système. Son modèle de licence duale (GPL pour open source, licence commerciale possible) permet une adoption flexible, tant pour les projets éducatifs que professionnels. Sa documentation claire et sa communauté active en font une excellente solution pour l'embarqué.

Enfin, ChibiOS/RT est souvent utilisé dans les projets robotiques et drones, grâce à sa stabilité, sa faible consommation de ressources et sa rapidité d'exécution. Il est capable de gérer plusieurs processus légers, des priorités dynamiques et des événements complexes, tout en maintenant un comportement temps réel strict. Sa compatibilité avec de nombreuses cartes de développement (comme STM32 Nucleo, Teensy, ou encore les cartes Discovery de STMicroelectronics) facilite son adoption dans divers environnements de prototypage et de production. Grâce à son efficacité énergétique et à son contrôle fin des ressources matérielles, ChibiOS/RT est parfaitement adapté aux systèmes embarqués fonctionnant sur batterie. Ce système d'exploitation illustre parfaitement la puissance d'un RTOS léger et bien conçu pour des applications critiques et embarquées.